拉祜族自称拉祜纳、拉祜西、拉祜普、戈搓等。民族他称有锅锉、苦聪、古宗、小古宗、黄古宗、小黄古宗、倮黑、大倮黑、小黄倮黑、目舍、缅、卡桂、阿当归等等。内部主要分拉祜纳和拉祜西两大支系。“拉祜”一词的含义，1953年4月澜沧拉祜族自治区(辖今澜沧、孟连、西盟三县)各族各界代表会议作出的《关于拉祜族自治区若干问题的报告》曾明文指出：“‘拉’即大家拉起手来，代表团结，‘祜’即代表幸福的意思。”以后的许多文章和著作又把“拉祜”释为“烤虎肉吃”、“猎虎民族”、“虎图腾”等等，这是从不同的角度对“拉祜”一词作出的解放。

拉祜族渊源于甘、青地区的古羌人，历史上，曾有古羌人的部分支系向南迁徙，进入今云南境内，分布在金沙江南岸地带，秦汉时期，活动于洱海地区的彝语支各族体被泛称为“昆明夷”，其中便含有拉祜族的先民。自唐代起，拉祜族先民自金沙江南岸地带分东西两侧陆续南迁。其中西路一支，经今弥渡、巍山，渡澜沧江，到达临沧，分布在澜沧江以西地区，是为“拉祜族”。东路一支，顺今哀牢山西侧和无量山东侧南下，分布在澜沧江以东地区，为“拉祜西”。

与拉祜族有历史渊源关系的彝族称拉祜族纳为“大倮黑”，拉祜西为“小倮黑”，称拉祜族寨子为“倮黑加”。元代《经世大典·招逋总录》证有“罗黑加”。这是有据可考的关于拉祜族居地的最早记载。由此可知，13世纪以前，拉祜族已经形成单一民族。

清代文献中，开始出现接近于拉祜族自称语音的族名，如雍正《云南通志》，书中将拉祜族记作“喇乌”。中华人民共和国成立后，经过民族识别，拉祜族被正式确认为单一民族。